よこ週記2021/8/2-8
8月2日(月)
6時半に寝ていた。昼前に起きて、バイト先から来ていた長文メールを長文メールで返す。別に全く不穏な内容ではない。サークル関係のコミュニケーションをちょっと処理して、昼飯と水中ロボの部品のために秋葉原に行く。
松屋に寄ってビビン丼を食べてから秋葉原でネジとワッシャを買い、ゲーセンに入る。今日も桃源郷のAJは出なかった。
助けてくれ pic.twitter.com/nSrAnGr9df
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月2日
模型店を何軒か回って艦船模型を物色するも、何も買わずに帰路に着く。帰りがけに最寄りのホームセンターで買い物をした。帰宅一番で作業をして、ブラシレスモーターを水没させつつ回転させるための試験水槽を作った。今週半ばに届く予定のモーターマウンタを介して推進スラスタを取り付けられるようになっている。マウンタが届いたらすぐに推進試験が行えるようになった。
水中スラスタ試験台をでっち上げました pic.twitter.com/fWOiUADdzn
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月2日
3年前の水中ロボコンに僕と同じように1人で出ていた年上の方にRTされて、嬉しい。
作業BGM。昨日観た「銀河鉄道999 エターナル・ファンタジー」の主題歌であるこの曲が、とても好きである。中学校の頃からよく聴いていた。この動画は公式とかでは全然ないので共有するのはあまり良くないが、色々な松本ワールドのアニメを編集した映像も含めて気に入ってる。
水中ロボの機体本体兼耐圧容器の蓋部分の設計を考えまくって、翌朝5時くらいに寝た。
8月3日(火)
11時前に起きて家を飛び出し、本郷キャンパスの図書館で延滞していた本を返した。バスに乗って高田馬場のピコピコポンというデブラーメン店に行く。
ピコピコポン冷やし400 pic.twitter.com/GIfWzzYed9
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月3日
店員さんに「まだまだ食べれそうだねえ」とか言われてしまってヤバい。当然食べられるわけない。13時半に帰宅した。
水中ロボの耐圧容器の蓋部分の設計をした。
うおおおお pic.twitter.com/1zLDuR7g9m
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月3日
これは途中のものだが、ほぼこの形で決まった。3つ並んでいる一際デカい穴は、機体の外に取り付ける推進用モーターのケーブルを通す穴だ。ケーブルグランドを挟むため、穴がデカい。外周から6個飛び出しているのが蓋を閉めるためのネジを入れる部分。下だけ平らになっているのは、置いたときに立たせるため。今週末に配達させるため、急ぎで発注した。これに使うケーブルグランドなどを買いに行くために、再び家を出て秋葉原に向かった。15時半くらい。
千石電商の3階と地下1階で買い物が完結した。ゲーセンに寄ってチュウニズムをプレイしたが、ファッとして桃源郷のAJは出なかった。明日までだから、もう無理かもしれない。
帰宅して、部品を一通りチェックした。良さそうだ。ネジを分類するためのパーツケースも買ってきたので、ネジの仕分けを行った。作りが悪く、ケースをひっくり返すと中で混ざる。失敗。水中ロボの急ぎの案件は終わったので、プラモデルをいじった。種々の生活行動をとり、サークルのお仕事をちょっとやった。ちょっとのつもりが、日付を変えてしまった。
「コスモウォーリアー 零」の1,2話を観た。全盛期を過ぎた松本零士原作総設定のアニメは予算がもうないのか、この作品も作画が耐えていない。それでも小学生の頃からお世話になっているもので、ちゃんと観る。
3時くらいに寝たとと思われる。
8月4日(水)
お昼前に起きる。サウンドレコーディング技術認定試験の結果が届いていた。
サウンドレコーディング技術認定試験、87%でBランクでした pic.twitter.com/OuZMtvEJSL
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月4日
ただの知識問題であるところの最後のパートでメチャメチャ点を落とし、Aランクを逃した。平均点もそこだけ低いから、皆勉強不足なのだろう。来年もう一度勉強して受験すればAランクに乗せられるとは思うけれど、テキストの説明文を抜粋して穴埋め4択にしただけの試験を、高い受験料を払って受ける気はもうあまりない。
14時過ぎに家を出て、中本に行った。
ハイ! pic.twitter.com/0nASacuBT3
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月4日
ゴジラ対コングを観に、映画館に行った。メカゴジラが出るというリークを知っていて、ちょっと楽しみにしていた。
みてきた pic.twitter.com/g9r7pqxh4M
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月4日
前半の戦闘で戦闘機がバタバタ落とされたり原子力空母が沈められたりするところで、「ウワッあれメチャメチャ高いのに......」とかいちいち思っていた。作品世界では全世界に怪獣関連の巨大な施設が建設されていて、予算がヤバそうだ。誰が払っているのか。ゴジラもコングも、よく動いていて楽しい。着ぐるみにあのアクションは絶対無理。
寮内にコロナ感染者が出たらしい。若い世代で感染が広がっているということを本当に実感させられる。誰もが家に籠もって水中ロボットを作るのが吉だ。
行政への絶望と感染への恐怖で押しつぶされそうになっている
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月4日
スーパーに行って8食分の冷凍食品を買い込んできた。
オンライン部室に入ってヘラヘラしていたら、日付が変わった。
ついにファッとして桃源郷のAJは出ませんでした................................................
— 桃源郷でAJ出す (@yokooneesan) 2021年8月4日
応用情報の申し込みをした。目的とかは特になく、説明も碌に読まずに友達に言われるままフォームに記入してお金を払った。2ヶ月後なので来月くらいから頑張りたい。
3時過ぎに寝た。
8月5日(木)
昼頃に起きる。発注していたモーターマウンタが予定通り届いていたので、早速モーターを取り付けてみた。良さそう。
モーターマウンタ pic.twitter.com/CYCHkZN4EC
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月5日
かねてから準備していた試験台に取り付け、とりあえず回してみた。このモーターは大きくて危ないので、きちんと固定できるこのマウンタが届くまでは回していなかった。
970KVブラシレス回りました(空中)
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月5日
飯食ったら水没させます pic.twitter.com/kROefSMYIw
アンプとモーターの組み合わせが変わっても、同じ会社なので2000KVのモーターを回したときのプログラムがそのまま動く。気持ちがいい。
冷凍のパスタを食べて休憩した。昨日の中本で腹を下した。
いよいよ水中で回転する実験だ。まずはケースにドバドバ水を入れる。
上端ギリだと、回った時にペラが空気を掻き込んでしまうので、もうちょっと入れときましょう。
— verde (@verdeverne) 2021年8月5日
満タンはやめた方がいいという感じで。そのモーターと安定化電源だと、半分くらい水を掻きだせるんじゃないかと思いますんで。
はい。水が入ったら、蓋をする。蓋の裏側にモーターが固定されているので、これで水没された。とりあえず最大出力まで加速するプログラムを動かすと、回った。しかし、電源装置の最大電流である10Aに近づいてきたため、加速途中で電源を落とした。出力を絞って何度かテストした結果、70%くらいで10Aギリギリであることが分かってきた。実際にロボットの推力にするときは20~30%の出力で良さそうだ。20%で1.5A、30%で2.8A程度だった。ツイート用に50%で回した動画を撮ったので、そのツイートを貼っておく。なかなか豪快に水が暴れていて、興奮する。
ブラシレスモーターを水中で回す実験を行いました。
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月5日
使用したのはDUALSKY ECO 2814C V2で、同社の45Aのアンプを使用しています。
70%の出力で電流が10Aを超え、手持ちの電源ではこれ以上の出力でテストすることができません。
動画は50%まで出しているもので、このときの電流は6A程度でした。 pic.twitter.com/hEuhHHKJ4D
かなり落ち着きのある文調だが、実際はかなりはしゃいでいた。モーターの回転に夢中になるあまり、そこら辺が水浸しになっているのに気がつかなかったくらい。タオル3枚をびちゃびちゃにした。とりあえず実験は成功。めでたい。
実験結果をもとに、バッテリの選定を行った。3300mA 2S 35/70CのLi-Poを1本注文した。フル充電から空っぽになるまで1時間程度連続稼働できる見込みだ。もっとも、空っぽになるまでバッテリを使うのは良くないらしい。バランス充電器も同時に注文した。合わせてちょうど1万円くらい。バッテリは調子が良ければ後日同じものをもう1本注文する。
サークルの作業をちょっとやりつつ、夕食を入浴を済ませた。GUTでお絵描き伝言ゲームをやるみたいなので、参加する。これがメチャメチャ面白い。23時で終わってしまったが、もっとやりたかった。
ダラダラゴロゴロした。下塗装をした。
何ものかになってくれ〜 pic.twitter.com/qdBvtWSNv5
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月5日
日本水中ロボネットさんに回転軸についての質問を投げて、3時過ぎに寝た。
8月6日(金)
お昼過ぎに起きて、俺の生きる道白山に行った。
全員普通であげちゃったっぽくて、少なめの人の麺が僕のに回ってきた pic.twitter.com/ojXX16stKZ
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月6日
しんどいが、もう慣れた。
夕方はカメラを買った友達が夕焼けを撮るとかいうので付き合った。蚊に脚と首を7ヶ所刺された。風呂に入って夕食をちょっと食べ、飛行ロボコン活動のZoomミーティングに参加した。その後はGUTのオンライン部室で適当に夜更かしした。
回転軸の防水方法としてスタンチューブというものを知った。自分の工作技術で十分再現可能だ。防水サーボは高すぎたので採用を見送った。
8月7日(土)
起きて、バイト行く。19時、バイト終わる。つけ麺500g、食べる。
500 pic.twitter.com/PlSxdlrnuV
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
荷物が届いていた。強そうな充電器。
買っちゃった pic.twitter.com/xgAfwaA1cp
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
AUVの機体本体をなすアクリルパイプを閉じる蓋。自分で設計して発注していたもの。
テンション爆上がり pic.twitter.com/ySGFFtLeHB
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
蓋接合部の防水のためのゴムリングを切り出した。
ゴム切ったぞい pic.twitter.com/anaOnoLRsQ
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
接合のためのネジ受け部品をエポキシパテで固めた。正直外れないか心配ではある。
エポパテでねじ受け固定してみたんだけど、ちょっと心配だな pic.twitter.com/HGOtXVxmKX
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
パテの硬化に数時間かかるので、今日の作業はここまで。ウルトラマントリガーを見た。今週は5週目だが、早々にして総集編だった。なんと来週も総集編らしい。
2週連続で総集編をやるな
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月7日
朝4時ごろまでインパルスとサンドウィッチマンのコント動画を見てゲラゲラ笑っていた。
8月8日(日)
昼頃に起きて、秋葉原に買い出しに行く。夕方から直でバイト。20時に終わった。
買い物のリザルトです pic.twitter.com/Y3EgKINCqz
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月8日
今日はいっぱい買ったが、これでも買うつもりだった品物の半分くらいしか買えていない。飯と風呂と洗濯をササッと済ませ、モーターとアンプの半田付けをバババッとやった。スタンチューブを作った。スタンチューブを作るのは初めてだったので、ついでに記事を書いた。
記事と週記を書いたところで1時半。明日もバイトがあって7時起きだ。今月は急ピッチで水中ロボを作らなければならないのに、アホみたいにバイトが入っているので大ピンチだ。バイトの合間を縫ってロボットを作る大変な日々がしばらく続くだろう。
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