よこ週記 2021/8/23-29
8月23日(月)
7時に起きてバイトに行く。18時半に終わって、19時半くらいに行ったことのない中華屋さんに寄り道した。
かなりうまかった pic.twitter.com/Fe3j0La4VQ
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月23日
おいしい炒飯だった。とうげハウスに寄って少しだらけてから22時頃帰宅した。入浴してベッドで寝転がっていたらそのまま寝落ちした。
8月24日(火)
7時起き。寄り道せずに帰って家で夕食を食べたこと以外昨日と同じ。23時前に寝た。
8月25日(水)
昨日と全部同じ。
8月26日(木)
7時起き。バイトは昼過ぎに終わった。夢に寄った。
感動!ヱクセリヲンのマーチ pic.twitter.com/w0kDcuP5qc
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月26日
本郷で用事を済ませて夕方帰宅した。お気に入りのホシノルリのCDを流しながら布団でうつらうつらしていたら21時になっていた。来月のお給料で買いたい物を物色して、日付が変わった頃に寝た。
8月27日(金)
7時起き。バイトは夕方に終わった。帰宅して1時間休み、本郷キャンパスに行った。学食にちょっと寄ってから、明日に迫った水中ロボコンの最終打ち合わせをやった。
帰宅後、DTMをやるのに理想的なPC構成について考えてみた。要点は
あたりである。マザーボードが最初に決まった。このX299 CreatorはUSBだけでなくThunderbolt端子を標準で装備しており、UNIVERSAL AUDIOなどの機器も他パーツなしで接続して使用することができる。またSATAポートが10個もあり、容量の大きなソフトウェア音源を別々の内蔵ディスクに保存していつでも使うことができる。RAMの最大容量も256GBと、かなりの余裕がある。CPUは、このマザーボードのソケットに対応しているものの中から適当に選んだ。とりあえずintelのプロセッサとチップであれば良いと考えている。起動ディスクは1TBのSSDで、グラフィックもミドルクラス以上であれば十分だろう。CPUの消費電力が大きいので、電源ユニットは1000W以上のものが望ましい。あとは可能な限り静音化すれば良い。ここまでの費用を概算したら厳しい気持ちになった。
明日はいよいよ水中ロボコンである。といってもオンライン形式での開催となり、10分程度のプレゼンテーションや質疑応答しかパフォーマンスを発揮する部分がない。先週作成した暫定版のプレゼン資料を大改造したのち、1時ごろに入浴して寝た。
8月28日(土)
8時半に起き、本郷キャンパスに向かった。水中ロボコン1日目だ。オンライン開催ということで、キャンパス内に借りた1室からPCをZoomに接続し、参加した。自分たちの部門のプレゼンテーションの前に、実際に水中ロボットを運用している現場で働いておられる方々の講演や、ジュニア部門のプレゼンテーションがあった。どの発表も刺激的で、水中ロボットに対するモチベーションをますます高められた。自分たちがエントリーしたフリー部門では、海洋生物の動きを真似たロボットが多く見られた。これらはスクリューを使わずにヒレなどを使って推進するタイプで、どれも予想以上によく動いていて驚いた。自分たちは小型の魚雷型AUV(自律型水中ビークル)を製作しており、そのハードウェア構成や製作の詳細についてプレゼンした。
よこ2さん
— NPO日本水中ロボネット (@JapanUWRobonet) 2021年8月28日
・魚雷型AUV
・回転軸はスタンチューブで防水
・水漏れ箇所の特定:チョーク粉、内部にティッシュ、濡れると変色する紙などがおすすめ(委員)#uwr_jam21
ワークショップでのプレゼンテーション、何とか終えることができました。審査員の先生方から防水に関してのアドバイスをいただきました。ありがとうございました。
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月28日
制御などに関してはまだまだ途上ですので、引き続き頑張っていきたいです。#uwr_jam21
AUVの本質である制御に取りかかれていない状況での参加であったが、アルバイトで忙しい中1ヶ月間頑張ってきた成果の発表の場として、非常に実りのある機会だったと思う。明日も引き続き実演動画の発表とそれに対する質疑応答の時間があるので、1つでも多くの質問に答えられることを期待している。
18時頃にキャンパスを出た。夕方とはいえ外はクソ暑く、帰宅して即シャワーを浴びた。夕食をとった後、水中ロボコンのオンライン懇親会に参加した。Gatherという知らないツールが使われていたが、パーティー会場のような2次元マップ上で各参加者が自分のアバターを自由に操作でき、近くにいる人同士でビデオ通話ができるといった面白い仕組みだった。21時過ぎに懇親会を抜け、水中ロボットの塗装作業を行った。塗装といっても塗るのはほんの一部。
気晴らしに塗装中#uwr_jam21 pic.twitter.com/O9qnmVKHSo
— よこ (@yokooneesan) 2021年8月28日
明日も水中ロボコンの日程があるので、遅くならないうちに寝た。
8月29日(日)
昨日と同じくらいの時間に起きて家を出た。今日は午前中に実演動画の発表がある。動画自体は事前に提出しており、質疑応答を行うだけなので、昨日ほどには緊張しなかった。昼はキャンパス近くの家系ラーメンを食べたが、写真をツイートするのを忘れた。午後から結果発表があり、最終順位は12チーム中10位だった。点数の内訳を見たところ、プレゼン点は中程度で悪くなかった。実技点があまり高くなく、そこが順位に影響しているようだ。今月が忙しすぎて水中で動かすところまでいかなかったので、これは本当に仕方がない。夏休みはまだ半分残っているので、残りの作業を続けたい。ちなみに明日からは飛行ロボコンの方の作業が本格的に再スタートする。
帰宅したら注文していたSPECTRA SONICSのベース音源が届いていた。本体に付属しているインストール用のUSBメモリがPCに認識されず、ダウンロードとインストールに手間取った。夜は部屋に転がっている食料を食いつなぎながら適当にダラダラしていた。次に作りたい水中ロボットの構想とかもやった。1時頃に寝た。
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