よこ週記 2021/11/22-28

11月22日(月)

本郷で飛行機を作っていた。それ以外のことは全部忘れた。

明日は作業できないので、材料を持ち帰って家でもちょっと作った。

課題サボり癖がちょっと取れて、1日に1個くらいのペースでやって出している。

 

11月23日(火)

午前中はバイトをした。午後はゆっくり昼飯を食べて、昼寝もした。

新しい機体を作るということで、制御回路も新しく実装した。表面実装にもかなり慣れてきた。このあとピンソケットを青く塗装したらメチャメチャかっこよくなった。

数学の演習科目の期末レポートをやって出した。複素積分が楽しい。実際の積分操作はほとんど要求されないが、インテグラルがついてるやつをガチャガチャやって答えが出てくるとやはり面白い。

 

11月24日(水)

比較的早く起きて大学に行った。飛行ロボコンの機体審査用紙に貼り付ける写真を撮っておき、1時間強の飛行試験を行った。補強した主翼を取り付けて自動操縦の調整をやったら、メチャメチャ安定して飛んでくれたので気持ちがよかった。1分間の飛行動画も撮影できてバッチリだ。

3,4限の講義をオンラインで聞いた。電子回路をグラフで表現して行列で解析する話で、途中で寝た。学食に寄って帰宅した。無線通信モジュールと慣性航行ユニットを注文した。飛行ロボコンの各種審査のための提出物を提出した。

明日動かす水中ロボットの制御回路を設計して実装した。

バッテリーに繋がったブラシレスモーターのアンプから5Vの電源をもらってマイコンを駆動し、ジャイロの値を読みつつPWM信号でサーボとブラシレスモーターを制御する。飛行ロボットとほとんど同じ回路構成で、最近こういうのしかやってない。

はんだ付けをやりながら「龍の歯医者」を観た。高校のころに放送された作品で、戦艦の戦闘シーン目当てで視聴したけど設定とかが普通に面白くて結構好きな作品。あとはやはりおふねが格好よくて最高。艦こ......みたいな作品に代表される、美少女キャラ抜きに艦艇の魅力を語れない制作陣は即刻猛省すべき。本来メカニックは少女を必要としない。

夜食をとる。寮の共用電子レンジがある食堂は深夜に電源が落ちる。しかし、信じて念ずれば電子レンジにも灯がともる。食器を洗う手間が面倒だったので袋から直接割り箸で食べた。

寮の電子レンジは700Wの出力が出せるが、たいていの冷凍食品には500Wと600Wの加熱時間しか書いてない。ちょっと前までは計算しやすい方のW数と時間の積を700で割って加熱時間を計算していたが、最近は反比例を線形で近似することで500Wと600Wの値を等差数列的に処理して700Wでの加熱時間を求めた後、反比例の凸性を考慮して10秒～20秒余計にとって加熱している。加熱時間表記の精度は大したことがないので、この方法でも問題ないと考えている。実際これで大きく見積もりを誤ったことはない。

 

11月25日(木)

起きて、水中ロボットの制御プログラムを書いた。完成させるだけの時間はなかったので、とりあえず使用するセンサや通信のサンプルプログラムをコピペして一通り入出力ができる状態に整備しておいた。家を出て、開発を手伝ってくれていた友人と合流し、水中ロボットが動かせる研究室があるキャンパスに向かった。覚悟はしていたが、機体の入ったボックスがメチャメチャ重たくて持ち運びが大変だった。

暗くなるまでひたすら防水試験と水密の修正を行った。結局水が入ってくる問題を解決できず、水槽で実際にロボットを動かすところまで出来なかった。それでも色々なノウハウを教わるなど有意義な時間を過ごすことができた。

デブラーメンは何を食べても大体うまい。

重い機体を引っ提げて帰宅した。疲れ果てていたので、少し眠った。機械系の講義の課題が2つ溜まっていたので、やった。久々にレゴをいじって楽しかった。

 

11月26日(金)

起きたらPmod NAV (9軸IMU+気圧センサを搭載した慣性航法ユニット) とTWELITE (Zig Bee規格で無線通信が簡単に行えるマイコン) 2つが届いていた。

とりあえず飛行機作りのために大学に行った。夕方までずっと尾翼を作っていて、気付くとかなり疲れていた。学食で夕食をとって、疲労がキツくてしばらく席に座り込んでいた。なんとか帰宅し、しばらくヘロヘロしていた。

TWELITEを試そうとピンヘッダとかをはんだづけした。付属のマッチ棒アンテナをはんだづけするのがメチャメチャ難しかった。マッチ棒アンテナ実装済みのセットが数百円高い値段で売られていた意味を理解した。このマイコンを使うには別途USB変換アダプタ的な基板が必要らしいことを知り、それをAmazonで注文して作業終了とした。Pmod NAVの方も触ってみようかと思ったが、電源電圧だけでなく通信のロジックレベルも3.3Vじゃないと使えないらしく、5Vで動くArduino系との間でレベル変換をする回路を持っていなかったので、こちらも何も出来ずじまいだった。注文しているNucleoボードが3.3Vで稼働できるらしく、届いたらそっちで試すことにした。

 

11月27日(土)

昼頃に新居に移動した。かてごりの荷物整理や荷物の受け取り、家具の組み立てなどを手伝っていたら一日が終わった。空き時間にゴム動力機を作っていた。

自分の寝具がまだないので寮に戻って寝た。

 

11月28日(日)

昨日とほぼ同じ。かてごりの部屋がほぼ片付いた。夜は2人でちばチャンに行った。 

レギオンがいたので買った。

明日からA2セメスターでキレた。寮に帰って寝た。

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