よこ週記 2021/9/6-12

9月6日(月)

学食のお盆を組むのが上手になってきた。

 

9月7日(火)

未明まで先尾翼機の空力解析をやっていた。昼前に起きて飛行機の自動操縦プログラムについて教わりに大学に行った。

自動で尾翼を操作してピッチ方向(前後に倒れる方向)の安定を取る動作の確認ができた。ホテルに戻って、夜はそのプログラムを自分なりに修正した。最近はバイト以外の全てを疎かにして飛行機作りに熱中している。

 

9月8日(水)

今日も朝から夕方まで機体作り。超音波センサで機体の高度を計測して、その結果によってスロットルを増減し、自動で高度の安定をとる動作の確認をした。

秋葉原に行った。

以下はこちらの記事とほぼ同じ文である。

18時ごろに帰宅して、すぐに作り始めた。いつも自分の持てる工作技術を出し切って飛行機作りに励んでいたので、今回のこの「部品を基板に半田付けするだけ」のキーボード作りをマジで心の奥底から舐めきっていた。

完成間近になって部品を取り付ける順番を間違えていることに気付き、すでに半田付けしていた20個のキースイッチを全て取り外すことになった。しかし、一部のキースイッチの半田付け部が、これまた半田付けされたマイコン基板の下に隠れていて外せない。結局マイコンも外すことになった。ピンヘッダに半田付けされたマイコンを取り外す作業は、普通の人なら断念するくらいキツい、というか普通できないとされる作業だ。　や　っ　た。　体感で1時間以上はんだを吸い取り続け、ついに力尽くで取れた。この時点でマイコンはまだ完全に生きていた。しぶとい。

部品を付け直してキースイッチを再び半田付けする作業に入った。しかし、先にマイコンを半田付けしてしまったせいで、さっきと同じ位置のキースイッチの半田付けができない。　マ　イ　コ　ン　を　も　う　一　度　外　し　た。　2回目なのでちょっとうまくなっていた。ところが、外す際にマイコン基板上に予め半田付けされていたごま粒サイズの部品を2つ壊してしまう。この2部品は表面実装といって生産ラインで機械が取り付けるようなもので、個人が手作業でホイホイ扱えるようなものではない。............全人類がそこで諦めた。

だが、ここに1人だけ、最後まで諦めずに修復しようとする人間がいた。彼は大きい方の部品をポリウレタン導線を介してもとの位置に繋ぎ直した。もう一方の小さい方は壊れており、戻せない。ネットで画像検索したところ、その部品が「積層セラミックコンデンサ」であることが判明。ちょうど数日前に自動操縦用の回路を作るときに買ってきたものの予備が、手元に余っている。容量は知らないが、とりあえず同様にポリウレタン導線で付けた。その他、作業中に切ってしまった基板配線をバイパスした。PCに接続。

............動いた。

20個中13個のキーが反応しないか正常に動作しなかった。しかし、生き残っていた7個のキーは完全に動作し、ファームウェアの書き換え(キー割り当ての変更)もできた。正しく人の執念とマイコンの強靱さの賜だろう。その基板は無理な力がかかって曲がっており、全体が触れないほどの熱に何度も晒されている。いくつかの部品は一度外れており、違う部品に置き換わったものもある。はんだを乗せるための導体が脱落して、一部のピンは配線すら不可能になっている。部分的とはいえ動作すること自体が奇跡といっていい。

ちなみに、できあがったキーボードは使い物にならないし信頼性も皆無なので、今度キットとキースイッチをもう一度買って新しく作り直す。

 

9月9日(木)

ンメ～

 

9月10日(金)

いや～キツいっす　長く続けるためにはこういう日があってもいいよね

 

9月11日(土)

昼飯に高校同期の友人とラーメン二郎京急川崎店に行った。ラーメンも店員さんも優しくて素晴らしかった。

夕方は横浜でバイトして、メチャメチャ停まりまくる電車で夜遅くに帰ってきた。

 

9月12日(日)

昼頃に起きてバイトに行った。帰宅フェース以降は昨日と似たような感じ。ホテルではなく寮の自室に戻って、洗濯とかをやった。DTMもちょっとした。

(2718文字)

自作キーボードとの闘い

 

18時ごろに帰宅して、すぐに作り始めた。キーボードの自作は、パーツが揃っている場合「部品を基板に半田付けするだけ」で完結する。自分が今までくぐり抜けてきた数々の修羅場に比べたら、小学校の工作の授業みたいなお手軽ホイホイ作業である。

 

完成間近になって部品を取り付ける順番を間違えていることに気付き、すでに半田付けしていた20個のキースイッチを全て取り外すことになった。しかし、一部のキースイッチの半田付け部が、これまた半田付けされたマイコン基板の下に隠れていて外せない。結局マイコンも外すことになった。ピンヘッダに半田付けされたマイコンを取り外す作業は、普通の人なら断念するくらいキツい、というか普通できないとされる作業だ。「修羅場」が始まった。体感で1時間以上はんだを吸い取り続け、ついに力尽くで取れた。この時点でマイコンはまだ完全に生きていた。しぶとい。

 

間違っていた部品を付け直して、キースイッチを再び半田付けする作業に戻った。しかし、先にマイコンを半田付けしてしまったせいで、さっきと同じ位置のキースイッチの半田付けができない。　マ　イ　コ　ン　を　も　う　一　度　外　し　た。　ここからが本当の「修羅場」だ。さらに悪いことに、外す際にマイコン基板上に予め半田付けされていたごま粒サイズの部品を2つ壊してしまう。この2部品は表面実装といって、生産ラインで機械が取り付けるようなもので、個人が手作業でホイホイ扱えるようなものではない。

 

............全人類がそこで諦めた。

 

 

だが、ここに1人だけ、最後まで諦めない人間がいた。彼は大きい方の部品をポリウレタン導線を介してもとの位置に繋ぎ直した。もう一方の小さい方は壊れており、直せない。しかし、ネットで画像検索したところ、その部品が「積層セラミックコンデンサ」であることが判明。ちょうど数日前に自動操縦用の回路を作るときに買ってきたものの予備が、手元に余っている。容量は知らないが、とりあえず同様にポリウレタン導線で付けた。その他、作業中に切ってしまった基板配線をバイパスした。固唾を呑んでPCに接続。

 

............動いた。

 

 

20個中13個のキーが反応しないか正常に動作しなかった。しかし、生き残っていた7個のキーは完全に動作し、ファームウェアの書き換え(キー割り当ての変更)もできた。正しく人の執念とマイコンの強靱さの賜だろう。その基板は無理な力がかかって曲がっており、全体が触れないほどの熱に何度も晒されている。いくつかの部品は一度外れており、違う部品に置き換わったものもある。はんだを乗せるための導体が脱落して、一部のピンは配線すら不可能になっている。部分的とはいえ動作すること自体が奇跡といっていい。

 

よこ週記 2021/8/30-9/5

8月30日(月)

昼前に起きて水中ロボットの塗装の続きをやった。午後から大学に行った。学食で冷やし担々麺をやっていたので大盛りを食べた。

飛行ロボットコンテストの機体作りを行った。チームで作るのは2機目になる。今日と明日で完成させる圧迫スケジュールで、とりあえず最低限終わらせたいラインまでは進んだ。帰宅後は水中ロボットの塗装作業をやって、夕食をとった。1時までDTMをやって寝た。

 

8月31日(火)

9時に起き、10時頃から本郷キャンパスで機体作りを行った。昼に学食に行った以外は一日中ずっと作業していた。明日には完成させて、そのまま飛ばす。

夜はバイトに行った。21時過ぎに帰宅して、夕食をとった後はずっとDTMをやっていた。途中1時から2時までベッドの上で気を失っており、4時前にDTMが終わった。

 

9月1日(水)

昼前に起きて本郷キャンパスに行った。学食に寄る。

13時から飛行機製作の作業を始めた。15時半に用事のため一旦本郷キャンパスを出た。17時過ぎに戻るとほぼ完成していた。3日間で機体を仕上げたことになる。19時まで体育館で飛ばした。最後は壊れてしまったが、やはり飛行試験は最高に楽しい。 

客室にこもって飛行機の設計をして、夜に寝た。

 

9月2日(木)

昼頃に起きた。飛行機の設計をして、バイトに行った。自宅に戻って物を取ってから、晩飯に俺の生きる道白山に行った。全てが普通。

客室に戻ってやることリストを作っていた。夜はGUTのオンライン部室に入って明け方まで通話していた。

 

9月3日(金)

昼前に起きて大学に行った。用事を3つくらい済ませて秋葉原に行った。飛行ロボコンに向けて機体の自動操縦に挑戦するため、他のチームの方に教えてもらった制御回路用の電子部品を購入した。寮の部屋に帰ってすぐ回路の実装に取り掛かった。19時過ぎに作業が終わった。

ホテルに戻ってコンビニ弁当を食べ、明日のバイトに備えた。

 

9月4日(土)

あまり覚えていない。一日中バイトをしていた。

 

9月5日(日)

昼前に起き、寮に行って洗濯をした。午後はバイトに行った。夜は寮に帰ってDTMなどの作業をした。深夜になってしまったのでホテルに戻るのをやめ、オンライン部室で3時過ぎまで色々話していた。数日ぶりに自室で寝た。

(1348文字)

よこ週記 2021/8/23-29

8月23日(月)

7時に起きてバイトに行く。18時半に終わって、19時半くらいに行ったことのない中華屋さんに寄り道した。

おいしい炒飯だった。とうげハウスに寄って少しだらけてから22時頃帰宅した。入浴してベッドで寝転がっていたらそのまま寝落ちした。

 

8月24日(火)

7時起き。寄り道せずに帰って家で夕食を食べたこと以外昨日と同じ。23時前に寝た。

 

8月25日(水)

昨日と全部同じ。

 

8月26日(木)

7時起き。バイトは昼過ぎに終わった。夢に寄った。

本郷で用事を済ませて夕方帰宅した。お気に入りのホシノルリのCDを流しながら布団でうつらうつらしていたら21時になっていた。来月のお給料で買いたい物を物色して、日付が変わった頃に寝た。

 

8月27日(金)

7時起き。バイトは夕方に終わった。帰宅して1時間休み、本郷キャンパスに行った。学食にちょっと寄ってから、明日に迫った水中ロボコンの最終打ち合わせをやった。

帰宅後、DTMをやるのに理想的なPC構成について考えてみた。要点は

あたりである。マザーボードが最初に決まった。このX299 CreatorはUSBだけでなくThunderbolt端子を標準で装備しており、UNIVERSAL AUDIOなどの機器も他パーツなしで接続して使用することができる。またSATAポートが10個もあり、容量の大きなソフトウェア音源を別々の内蔵ディスクに保存していつでも使うことができる。RAMの最大容量も256GBと、かなりの余裕がある。CPUは、このマザーボードのソケットに対応しているものの中から適当に選んだ。とりあえずintelのプロセッサとチップであれば良いと考えている。起動ディスクは1TBのSSDで、グラフィックもミドルクラス以上であれば十分だろう。CPUの消費電力が大きいので、電源ユニットは1000W以上のものが望ましい。あとは可能な限り静音化すれば良い。ここまでの費用を概算したら厳しい気持ちになった。

明日はいよいよ水中ロボコンである。といってもオンライン形式での開催となり、10分程度のプレゼンテーションや質疑応答しかパフォーマンスを発揮する部分がない。先週作成した暫定版のプレゼン資料を大改造したのち、1時ごろに入浴して寝た。

 

8月28日(土)

8時半に起き、本郷キャンパスに向かった。水中ロボコン1日目だ。オンライン開催ということで、キャンパス内に借りた1室からPCをZoomに接続し、参加した。自分たちの部門のプレゼンテーションの前に、実際に水中ロボットを運用している現場で働いておられる方々の講演や、ジュニア部門のプレゼンテーションがあった。どの発表も刺激的で、水中ロボットに対するモチベーションをますます高められた。自分たちがエントリーしたフリー部門では、海洋生物の動きを真似たロボットが多く見られた。これらはスクリューを使わずにヒレなどを使って推進するタイプで、どれも予想以上によく動いていて驚いた。自分たちは小型の魚雷型AUV(自律型水中ビークル)を製作しており、そのハードウェア構成や製作の詳細についてプレゼンした。

AUVの本質である制御に取りかかれていない状況での参加であったが、アルバイトで忙しい中1ヶ月間頑張ってきた成果の発表の場として、非常に実りのある機会だったと思う。明日も引き続き実演動画の発表とそれに対する質疑応答の時間があるので、1つでも多くの質問に答えられることを期待している。

18時頃にキャンパスを出た。夕方とはいえ外はクソ暑く、帰宅して即シャワーを浴びた。夕食をとった後、水中ロボコンのオンライン懇親会に参加した。Gatherという知らないツールが使われていたが、パーティー会場のような2次元マップ上で各参加者が自分のアバターを自由に操作でき、近くにいる人同士でビデオ通話ができるといった面白い仕組みだった。21時過ぎに懇親会を抜け、水中ロボットの塗装作業を行った。塗装といっても塗るのはほんの一部。

明日も水中ロボコンの日程があるので、遅くならないうちに寝た。

 

8月29日(日)

昨日と同じくらいの時間に起きて家を出た。今日は午前中に実演動画の発表がある。動画自体は事前に提出しており、質疑応答を行うだけなので、昨日ほどには緊張しなかった。昼はキャンパス近くの家系ラーメンを食べたが、写真をツイートするのを忘れた。午後から結果発表があり、最終順位は12チーム中10位だった。点数の内訳を見たところ、プレゼン点は中程度で悪くなかった。実技点があまり高くなく、そこが順位に影響しているようだ。今月が忙しすぎて水中で動かすところまでいかなかったので、これは本当に仕方がない。夏休みはまだ半分残っているので、残りの作業を続けたい。ちなみに明日からは飛行ロボコンの方の作業が本格的に再スタートする。

帰宅したら注文していたSPECTRA SONICSのベース音源が届いていた。本体に付属しているインストール用のUSBメモリがPCに認識されず、ダウンロードとインストールに手間取った。夜は部屋に転がっている食料を食いつなぎながら適当にダラダラしていた。次に作りたい水中ロボットの構想とかもやった。1時頃に寝た。

(2699文字)

よこ週記 2021/8/16-22

8月16日(月)

7時に起床して18時までバイトした。松屋でビビン丼の大盛を食べて帰り、なんかして0時ごろに寝た。

 

8月17日(火)

夕食がセブン・イレブンのとみ田デブ冷やし中華とサラダチキンであること以外、昨日と同じ。

 

8月18日(水)

基本的に昨日や一昨日と同じで、夕食は日高屋のセットだった。

その後本郷キャンパスで夜21時まで水中ロボコンの打ち合わせをした。

舵のついた機体を見たときは感動した。本番より早い日程でプレゼンとデモの動画を提出しなければならず、制御が間に合わない。できるところまでやって出す。

 

8月19日(木)

午前中から本郷キャンパスで水中ロボットの事前紹介動画撮影のための作業をした。昼過ぎに中断してワクチンの2回目を打ち、学食で昼飯を食べた。

作業を再開して無事に必要な動画を撮り終え、17時くらいに帰宅した。ヘトヘトになっていて、しばらくの間ぐったりとしていた。

食事や風呂を済ませた後、水中ロボコンで事前に提出しなければならないプレゼンテーションの準備を始めた。チームやロボットの状態について説明する数枚の簡単なスライドをPowerPointで作成し、スライドショーを録画して提出した。ワクチンの副作用で腕や肩がとてもだるくなっていて、大変だった。0時過ぎには作業を終えることができ、その後すぐ就寝した。

ベッドに入った瞬間物凄い寒気がして全身が勝手にガクガクと震えだした。体温を測ると既に37.4度だった。しどろもどろしていたら38.7度まで上がった。

 

8月20日(金)

38度を超える高熱が下がらないまま一日中うなされていた。解熱鎮痛剤も効かない。

夜になると37度台までには下がったので、軽い食事をとりシャワーを浴びて汗を流した。

 

8月21日(土)

朝起きると熱はほぼ下がっていた。頭痛と吐き気が残っており、飲んだ水を3回吐いた。水を飲むのをやめてポカリスエットに切り替えたら、幾分ましになった。夕方長めに寝たら結構楽になっていたので、即席の野菜スープを飲んだ。うどんも食べた。今週のウルトラマントリガーを観た。1時半に寝たが、2日間ずっと寝転がっていたのに眠れるはずもない。明け方までバルサ材を切ったり削ったりしていた。5時半ごろに今度こそ寝た。

 

8月22日(日)

正午に起きて散髪とデブラーメンとマスク調達に出かけた。デブラーメンは易しめの店を選んだ。

ちょっとラーメンを食べるだけで汗だくになって大変だったので、寄り道せずに帰宅した。夕方はパソコンの前に座ってぼんやりしたりベッドに寝そべったりしていた。

眠っていたらしく、20時に目を覚ました。ダラダラとパソコンの画面を眺めながら、茹で卵と野菜スープを食べた。22時に入浴した。書き物をして、1時半に寝た。

(1426文字)

よこ週記 2021/8/9-15

8月9日(月)

バイトが9時から18時まであった。帰りは遠回りして秋葉原に寄った。

忍者は年単位も前に高校同期たちと行って以来で、何も覚えていない。普通が250gでその次が375gなのは飛びすぎだ。近くのスーパーラジコンという店で水中ロボに使うパーツを買って帰宅した。

翌日も朝からバイトがある。1時くらいまで水中ロボの製作を進めて、寝た。

 

8月10日(火)

今日のバイトは14時で終わった。水中ロボの足りないパーツを買い足しに、秋葉原に寄った。買い物の途中でゲーセンに寄るととうげがいたので、1クレだけマッチングして店を出た。デブラーメンは昨日食べたので、春日亭で夕食をとる。

帰宅した。すぐに水中ロボの製作に取りかかる。

アクリルパイプに穴を開け、スタンチューブを通してみた。

この両側に昇降舵がつく。リンクロッドもつけた。

翌日のバイトは午後からで、3時くらいまで作業して寝た。

 

8月11日(水)

バイトが午後からであること以外は月曜日と同じ。

ロボ作りを頑張った。

 

8月12日(木)

今日は久しぶりにバイトがない。昼過ぎまで寝て、不足していた睡眠を取り戻した。何もしたくない気分だが、そうするわけにはいかない。秋葉原にパーツを買いに行く。

これでスーパーラジコンに5日連続で通ったことになる。帰宅して作業を進めたり寝たりした。寝過ぎで頭が痛くなり、気分も悪くなってきた。

夜、本体のアクリルに穴を開けている途中で突然何もかもが嫌になり、作業を放り出してベッドに転がった。

たまたま実家から電話がかかってきた。自分がすごく辛そうな声だったらしく、かなり心配された。明日は一緒に水中ロボコンに出てくれる友達に機体を預ける日なので、今日中になんとか作業を終えなければならない。ベッドから這い出て、もうひと頑張りした。当初は制御だけ彼に任せるつもりだったが、回路も間に合わなかった。機体も完全な状態で渡すのは間に合わない。1週間ほど前に突然8月を埋め尽くすように入ったバイトの影響がデカすぎる。3時くらいにエポキシ接着剤の硬化待ちに入り、最低限やっておかなければならない作業はほぼ終わった。

今週に入ってまだ週記を書いていなかった。先週のこたつがめとホスフィンの週記を読んで、今日までの週記を書いた。夏休み初っ端から超ハードスケジュールだった。休むことを考えないと身が持たないだろう。

4時に寝た。

 

8月13日(金)

正午ごろ起きた。今日は制御担当の友人に水中ロボットの機体を引き渡すことになっている。ベタついているエポキシ接着剤をビニールテープで覆うなどの作業を行って、引き渡しが可能な状態にした。

外見上でいくと舵がついていない。あとは浮力と重力の調整をとるためのバラストもついていない。回路も端子を載せただけで、配線はまだ。それでも1週間前は素材がそのままだったし、モーターマウンタの発注待ちとかだったので、正味1週間でここまで組み上げたことになる。バイトのシフトもかつてないほど入っていたのに、本当によく頑張ったと思う。

本郷キャンパスで彼と落ち合い、やり残した作業や制御の方針、今後のスケジュールなどについて打ち合わせた。

なんかかっこいい。部屋で撮るのと何かが違う。

最近食生活が崩壊していたので、帰りにやよい軒に寄って野菜たっぷりなんとか定食を食べ、調整を図った。

18時前に帰宅したと思う。ここから5日間は水中ロボットから開放される。代わりに明日からバイト5連勤である。

なかなか水中ロボの癖が抜けず、この前設計した飛行機のリブを切り始めた。レーザーカッターがないので手で切ったが、曲線がガタガタになって難しい。こっちは期限がないのでゆっくりやりたい。

かなり最高。1時半ごろに寝た。

 

8月14日(土)

9時に起きてバイトに行く。昼過ぎに終わって、カレーを食べて帰宅した。alice maestera feat. nomicoを流しながら17時過ぎまで昼寝した。ゴミを捨てて風呂に入り、足の爪を切った。今週のウルトラマントリガーをYouTubeの配信で視聴した。

なんかして寝た。

 

8月15日(日)

7時起きでバイト、20時帰宅。飯を食って風呂に入り、洗濯をして寝た。

(3033文字)

よこ週記2021/8/2-8

8月2日(月)

6時半に寝ていた。昼前に起きて、バイト先から来ていた長文メールを長文メールで返す。別に全く不穏な内容ではない。サークル関係のコミュニケーションをちょっと処理して、昼飯と水中ロボの部品のために秋葉原に行く。

松屋に寄ってビビン丼を食べてから秋葉原でネジとワッシャを買い、ゲーセンに入る。今日も桃源郷のAJは出なかった。

模型店を何軒か回って艦船模型を物色するも、何も買わずに帰路に着く。帰りがけに最寄りのホームセンターで買い物をした。帰宅一番で作業をして、ブラシレスモーターを水没させつつ回転させるための試験水槽を作った。今週半ばに届く予定のモーターマウンタを介して推進スラスタを取り付けられるようになっている。マウンタが届いたらすぐに推進試験が行えるようになった。

3年前の水中ロボコンに僕と同じように1人で出ていた年上の方にRTされて、嬉しい。

作業BGM。昨日観た「銀河鉄道999　エターナル・ファンタジー」の主題歌であるこの曲が、とても好きである。中学校の頃からよく聴いていた。この動画は公式とかでは全然ないので共有するのはあまり良くないが、色々な松本ワールドのアニメを編集した映像も含めて気に入ってる。

www.youtube.com

水中ロボの機体本体兼耐圧容器の蓋部分の設計を考えまくって、翌朝5時くらいに寝た。

 

8月3日(火)

11時前に起きて家を飛び出し、本郷キャンパスの図書館で延滞していた本を返した。バスに乗って高田馬場のピコピコポンというデブラーメン店に行く。

店員さんに「まだまだ食べれそうだねえ」とか言われてしまってヤバい。当然食べられるわけない。13時半に帰宅した。

水中ロボの耐圧容器の蓋部分の設計をした。

これは途中のものだが、ほぼこの形で決まった。3つ並んでいる一際デカい穴は、機体の外に取り付ける推進用モーターのケーブルを通す穴だ。ケーブルグランドを挟むため、穴がデカい。外周から6個飛び出しているのが蓋を閉めるためのネジを入れる部分。下だけ平らになっているのは、置いたときに立たせるため。今週末に配達させるため、急ぎで発注した。これに使うケーブルグランドなどを買いに行くために、再び家を出て秋葉原に向かった。15時半くらい。

千石電商の3階と地下1階で買い物が完結した。ゲーセンに寄ってチュウニズムをプレイしたが、ファッとして桃源郷のAJは出なかった。明日までだから、もう無理かもしれない。

帰宅して、部品を一通りチェックした。良さそうだ。ネジを分類するためのパーツケースも買ってきたので、ネジの仕分けを行った。作りが悪く、ケースをひっくり返すと中で混ざる。失敗。水中ロボの急ぎの案件は終わったので、プラモデルをいじった。種々の生活行動をとり、サークルのお仕事をちょっとやった。ちょっとのつもりが、日付を変えてしまった。

「コスモウォーリアー　零」の1,2話を観た。全盛期を過ぎた松本零士原作総設定のアニメは予算がもうないのか、この作品も作画が耐えていない。それでも小学生の頃からお世話になっているもので、ちゃんと観る。

3時くらいに寝たとと思われる。

 

8月4日(水)

お昼前に起きる。サウンドレコーディング技術認定試験の結果が届いていた。

ただの知識問題であるところの最後のパートでメチャメチャ点を落とし、Aランクを逃した。平均点もそこだけ低いから、皆勉強不足なのだろう。来年もう一度勉強して受験すればAランクに乗せられるとは思うけれど、テキストの説明文を抜粋して穴埋め4択にしただけの試験を、高い受験料を払って受ける気はもうあまりない。

14時過ぎに家を出て、中本に行った。

ゴジラ対コングを観に、映画館に行った。メカゴジラが出るというリークを知っていて、ちょっと楽しみにしていた。

前半の戦闘で戦闘機がバタバタ落とされたり原子力空母が沈められたりするところで、「ウワッあれメチャメチャ高いのに......」とかいちいち思っていた。作品世界では全世界に怪獣関連の巨大な施設が建設されていて、予算がヤバそうだ。誰が払っているのか。ゴジラもコングも、よく動いていて楽しい。着ぐるみにあのアクションは絶対無理。

寮内にコロナ感染者が出たらしい。若い世代で感染が広がっているということを本当に実感させられる。誰もが家に籠もって水中ロボットを作るのが吉だ。

スーパーに行って8食分の冷凍食品を買い込んできた。

オンライン部室に入ってヘラヘラしていたら、日付が変わった。

応用情報の申し込みをした。目的とかは特になく、説明も碌に読まずに友達に言われるままフォームに記入してお金を払った。2ヶ月後なので来月くらいから頑張りたい。

3時過ぎに寝た。

 

8月5日(木)

昼頃に起きる。発注していたモーターマウンタが予定通り届いていたので、早速モーターを取り付けてみた。良さそう。

かねてから準備していた試験台に取り付け、とりあえず回してみた。このモーターは大きくて危ないので、きちんと固定できるこのマウンタが届くまでは回していなかった。

アンプとモーターの組み合わせが変わっても、同じ会社なので2000KVのモーターを回したときのプログラムがそのまま動く。気持ちがいい。

冷凍のパスタを食べて休憩した。昨日の中本で腹を下した。

いよいよ水中で回転する実験だ。まずはケースにドバドバ水を入れる。

はい。水が入ったら、蓋をする。蓋の裏側にモーターが固定されているので、これで水没された。とりあえず最大出力まで加速するプログラムを動かすと、回った。しかし、電源装置の最大電流である10Aに近づいてきたため、加速途中で電源を落とした。出力を絞って何度かテストした結果、70%くらいで10Aギリギリであることが分かってきた。実際にロボットの推力にするときは20～30%の出力で良さそうだ。20%で1.5A、30%で2.8A程度だった。ツイート用に50%で回した動画を撮ったので、そのツイートを貼っておく。なかなか豪快に水が暴れていて、興奮する。

かなり落ち着きのある文調だが、実際はかなりはしゃいでいた。モーターの回転に夢中になるあまり、そこら辺が水浸しになっているのに気がつかなかったくらい。タオル3枚をびちゃびちゃにした。とりあえず実験は成功。めでたい。

実験結果をもとに、バッテリの選定を行った。3300mA 2S 35/70CのLi-Poを1本注文した。フル充電から空っぽになるまで1時間程度連続稼働できる見込みだ。もっとも、空っぽになるまでバッテリを使うのは良くないらしい。バランス充電器も同時に注文した。合わせてちょうど1万円くらい。バッテリは調子が良ければ後日同じものをもう1本注文する。

サークルの作業をちょっとやりつつ、夕食を入浴を済ませた。GUTでお絵描き伝言ゲームをやるみたいなので、参加する。これがメチャメチャ面白い。23時で終わってしまったが、もっとやりたかった。

ダラダラゴロゴロした。下塗装をした。

日本水中ロボネットさんに回転軸についての質問を投げて、3時過ぎに寝た。

 

8月6日(金)

お昼過ぎに起きて、俺の生きる道白山に行った。

しんどいが、もう慣れた。

夕方はカメラを買った友達が夕焼けを撮るとかいうので付き合った。蚊に脚と首を7ヶ所刺された。風呂に入って夕食をちょっと食べ、飛行ロボコン活動のZoomミーティングに参加した。その後はGUTのオンライン部室で適当に夜更かしした。

回転軸の防水方法としてスタンチューブというものを知った。自分の工作技術で十分再現可能だ。防水サーボは高すぎたので採用を見送った。

 

8月7日(土)

起きて、バイト行く。19時、バイト終わる。つけ麺500g、食べる。

荷物が届いていた。強そうな充電器。

AUVの機体本体をなすアクリルパイプを閉じる蓋。自分で設計して発注していたもの。

蓋接合部の防水のためのゴムリングを切り出した。

接合のためのネジ受け部品をエポキシパテで固めた。正直外れないか心配ではある。

パテの硬化に数時間かかるので、今日の作業はここまで。ウルトラマントリガーを見た。今週は5週目だが、早々にして総集編だった。なんと来週も総集編らしい。

朝4時ごろまでインパルスとサンドウィッチマンのコント動画を見てゲラゲラ笑っていた。

 

8月8日(日)

昼頃に起きて、秋葉原に買い出しに行く。夕方から直でバイト。20時に終わった。

今日はいっぱい買ったが、これでも買うつもりだった品物の半分くらいしか買えていない。飯と風呂と洗濯をササッと済ませ、モーターとアンプの半田付けをバババッとやった。スタンチューブを作った。スタンチューブを作るのは初めてだったので、ついでに記事を書いた。

dolyplpl.hatenablog.com

記事と週記を書いたところで1時半。明日もバイトがあって7時起きだ。今月は急ピッチで水中ロボを作らなければならないのに、アホみたいにバイトが入っているので大ピンチだ。バイトの合間を縫ってロボットを作る大変な日々がしばらく続くだろう。

(5442文字)